ESDM a pornit de la principiile ABA, dar a reușit s-o revoluționeze fiind prima terapie bazată pe relația dintre copil și adult, pe creșterea interesului social și pe motivația copilului.

Terapia ESDM este o intervenție special concepută cu gândul la copiii foarte mici: în mod ideal, un copil intră în terapie când are între 1 și 2 ani și acumulează toate abilitățile de care are nevoie până la 4 ani.